kinora 中文/EN 下载

动作生成 · 动作库 · 机器人重定向 · 精修 · Agent 工具

从动作灵感，到可审阅、可编辑、可导出的机器人动作。

Kinora 把动作生成、检索、预览、重定向和精修放在同一个工作空间。桌面客户端连接团队服务器，生成、编辑与重定向由服务端计算，可用功能取决于所连接服务器的配置与账号权限；也可以通过 Gadget 的命令行与 MCP 工具，把动作工作流接入已有的 Agent。

macOSWindowsLinux自托管服务端CLI / MCP

下载桌面端 在 GitHub 查看 桌面端 0.7.0 · 已编译，下载即可安装
Kinora 桌面端动作库：左侧动作列表与缩略图，中间三维骨架预览与根轨迹，右侧审核、方向语义与质量信息

动作库：描述与编号混合检索，三维骨架预览，审核与质量信息并排查看。界面示意 · 演示数据

工作流

一个动作从描述到交付

  1. 01生成

    用一句描述生成单人动作。服务器改写提示词，或直接提交英文原文；任务以卡片流展示排队与进度。

  2. 02检索与审阅

    编号、关键词与跨语言语义在一个搜索框里。逐个预览骨架，查看人工审核、机器评分和质量提示。

  3. 03编辑与拼接

    在时间轴上选取片段描述修改，或把两段素材拼成一条，由生成模型补出自然的过渡。

  4. 04重定向与精修

    选择目标机器人求解轨迹，用实体模型播放；在问题帧调整关节、部位与关键帧，再求解并检查。

  5. 05导出与接入

    下载 NPZ 或 BVH，批量打包附导出报告；或让 Agent 通过 Gadget 调用同样的能力。

功能

为审阅与修改而设计

编辑修正

像剪辑视频一样处理动作

素材箱、监视器和时间线组成剪辑式布局。拖动裁剪入点出点，在俯视图里平移和旋转整段轨迹，检查两段之间的间距与转向。

  • 两段拼接：只重新生成过渡段，两端素材帧保持不变
  • 片段修正：在骨架缩略帧时间轴上划选 12–300 帧，描述修改
  • 原动作始终保留，候选需对比后明确接受
Kinora 编辑修正：左侧素材箱与检查器，右侧三维监视器，底部两段素材与过渡的时间线

机器人精修

在问题帧上直接修

精修使用任务实际的机器人模型。时间轴标出碰撞、越限、足滑等逐帧问题；点击即可跳到对应帧，按步骤调整后提交求解。

  • 关节滑块实时更新实体姿态，可叠加原始版本对比
  • 拖动手脚目标点或输入位移，关键帧之间平滑插值
  • 候选检查速度、加速度、衔接突变与碰撞、限位；不通过则禁止导出

自动检查不等于真机安全认证，请结合具体机器人、控制器与环境验证。

Kinora 机器人精修：左侧机器人实体预览与带问题标记的时间轴，右侧分步骤的选区、关节、部位与关键帧设置

多种机器人

内置机器人重定向与实体网格预览；可导入 URDF、MuJoCo XML 或带资源的 ZIP，按账号隔离保存并查看关节限位。

可追溯的导出

NPZ 保留人体源数据，BVH 导出骨架动画。多选打包为 ZIP，内附逐项导出报告，失败项不会被静默略过。

团队与自托管

客户端账号申请、管理员审批与个人 Gadget 密钥；服务端部署在自己的服务器上，数据与备份由团队自行掌握。

开始使用

选择你的开始方式

桌面端

连接团队服务器

  1. 下载并安装适合系统的安装包。
  2. 填写团队提供的 Kinora 服务器地址，用自己的账号登录。
  3. 在动作库检索、预览，再生成、重定向或精修。

客户端不附带账号、模型或本地 GPU 推理；能否生成、编辑和重定向，以所连接服务器的配置与权限为准。

安装与更新说明 →

服务端

部署自己的服务器

python3 -m venv .venv
.venv/bin/python -m pip install -r requirements.txt
.venv/bin/python scripts/seed_demo.py --root runtime/demo
bash commands/kinora-server.sh doctor --full

本机演示只需 CPU，可先验证登录、动作库与预览。完整生成、编辑和精修需按部署指南安装资产、Kimodo 与授权模型，并通过 doctor --full 检查。

服务端入门 →

Agent

让 Agent 使用 Kinora

export MOTIONFARM_URL="https://your-kinora.example.com"
export MOTIONFARM_API_KEY_FILE="$HOME/.config/kinora/api-key.txt"
python3 motionfarm-gadget/motionfarm.py info

CLI 直接运行，或作为本地 MCP 子进程供 Codex / Cursor 调用。规划由你已有的 Agent 完成。

Gadget 入门 →
下载

已编译，下载即可安装

下载版本适用环境
macOS0.7.0Apple 芯片与 Intel，Universal DMG下载 DMG
Windows0.7.0Windows 10 / 11，x86_64 安装程序下载 EXE
Linux0.7.0Ubuntu 22.04+ / Debian 12+，x86_64下载 DEB
服务端源码0.5.2完整服务端、独立人体骨架与计算队列，含 Gadget 0.15.2；模型权重、GPU 环境与机器人资产需另行安装下载 ZIP
Gadget0.15.2Python 3.10+，CLI / MCP下载 ZIP

桌面 SHA-256服务端 SHA-256全部版本版本与兼容性桌面端、服务端源码与 Gadget 各自独立版本。

Kinora 自有代码以 Apache License 2.0 授权；第三方组件、模型与资产遵循各自许可，见 NOTICE。

macOS

打开 DMG，将 Kinora 拖入“应用程序”。首次可右键应用选择“打开”。

shasum -a 256 文件名.dmg

WINDOWS

运行安装向导。未签名的安装包可能出现 SmartScreen，确认来源与校验值后再继续。

Get-FileHash .\文件名.exe -Algorithm SHA256

LINUX

在下载目录用包管理器安装，依赖会自动解析。

sudo apt install ./文件名.deb

安装包尚未进行 macOS 公证和 Windows 代码签名。 请从本页或 GitHub Releases 下载，并用 SHA-256 核对；遇到完整性错误时不要关闭系统安全机制。已有用户可在客户端“设置 → 检查更新”中升级，应用内更新取决于所连接服务器的更新配置。